「詳説 ロボットの運動学」（オーム社，2004.12）正誤表 2014.04.29改訂
第１刷（2004.12発行）の正誤表
誤 正
35p(3.63)式第6項 .files/image002.gif)
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55p(x2･14)式に追加 .files/image006.gif){kind=small}
64p(y2･2) ，65p(y2･4)第3,4式 .files/image008.gif){kind=small}
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65p(y2･4)第１式 .files/image012.gif){kind=small}
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65p(y2･4)第５式 .files/image016.gif){kind=small}
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67p(z1･9)式 .files/image020.gif)
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67p(z1･10)式 .files/image024.gif)
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98p(5.67)第１式
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155p(8.40)第２式 .files/image032.gif){kind=small}
.files/image034.gif){kind=small}
157p下から９行目
(8.50) (8.49)
157p(8.57)式 .files/image036.gif){kind=small}
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158p(8.58)式第２行 .files/image040.gif){kind=small}
.files/image042.gif){kind=small}
158p(8.59)式第２行 .files/image044.gif){kind=small}
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158p(8.63)第１式
.files/image048.gif){kind=small}
.files/image050.gif){kind=small}
158p(8.63)第２式
.files/image052.gif){kind=small}
.files/image054.gif){kind=small}
158p(8.63)第３式
.files/image056.gif){kind=small}
.files/image058.gif){kind=small}
161p(8.83)式
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164p(8.101)式補足 .files/image064.gif){kind=small}
は .files/image066.gif){kind=small}
と同じであり，φMは含まれない．
167p(x1･3)式に追加
.files/image068.gif)
167p(x1･4)式に追加 .files/image070.gif)
168p(x1.7)式に追加 .files/image072.gif)
168p(x1･17)第１式
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168p(x1･13)式，及び
169p(x1･19),(x2･1),(8.130)式
.files/image082.gif){kind=small}
.files/image084.gif){kind=small}
168p(x1･15)式，及び
169p(x1･19),(x3･1),(8.132)式 .files/image086.gif){kind=small}
.files/image088.gif){kind=small}
169p(y1･1)式
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170p(y1･10)式 .files/image094.gif){kind=small}
.files/image096.gif){kind=small}
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170p(y1･11)第１式
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170p下から５行目 ４通り ２通り
171p上から３行目 ４通り ２通り
205p上から13行目 滑りはあるがツイストがなく，
ツイストはあるが滑りがなく，
法線方向の速度が等しく， 両者の速度が等しいこと
法線回りの角速度が等しいこと
205p(9.135)式 .files/image106.gif){kind=small}
.files/image108.gif){kind=small}
205p(9.136)式 削除
205p図9.31，図9.32
.files/image110.gif){kind=small}
221p上から14行目 図9.45 図9.54
262p(10.50)式 .files/image112.gif)
.files/image114.gif)
262p(10.51)式 .files/image116.gif)
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262p16行目 .files/image120.gif)
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271p下から9行目 M.W.Waljer M.W.Walker
第２刷（2005.6発行）の正誤表
誤 正
35p(3.63)式第6項
55p(x2･14)式に追加
67p(z1･9)式
67p(z1･10)式
98p(5.67)第１式
155p(8.40)第２式
157p下から９行目
(8.50) (8.49)
157p(8.57)式
158p(8.58)式第２行
158p(8.59)式第２行
158p(8.63)第１式
158p(8.63)第２式
158p(8.63)第３式
161p(8.83)式
168p(x1･7)式に追加
205p上から13行目 滑りはあるがツイストがなく，
ツイストはあるが滑りがなく，
法線方向の速度が等しく， 両者の速度が等しいこと
法線回りの角速度が等しいこと
205p(9.135)式
205p(9.136)式 削除
205p図9.31，図9.32
221p上から14行目 図9.45 図9.54
262p(10.50)式
262p(10.51)式
262p16行目
271p下から9行目 M.W.Waljer M.W.Walker