１２．０．２　PTP運動の経路生成（始点から終点への経路生成）　　改訂２００８−１０−１６

・移動ロボットの経路生成には，

（１） 始点終点を与えられたPTP運動

（２） 決められた軌跡のCP運動

（３） 周辺の障害物などを考慮して探索しながら目標点に到る探索運動

がある．

・（３）は次節以降に述べ，ここでは障害物のない空間でPTP運動するときの経路生成について述べる．

・始点と終点の位置姿勢，が与えられて，その間の経路をどうするかの問題である．ここで始点はとしても一般性を失わない．

・一般には円弧と直線のつなぎ合わせで経路を作る．

・よりスマートな方法は円弧の代わりにクロソイド曲線を使うことである．これなら直線との継ぎ目で曲率が連続的になり，（２），（３）の機構（ステアリングを持つ移動ロボット）でもスムースに移動できる．

・経路はできるだけ短い方がよいとする．

・終点の遠近によって図12.5のように色々なパターンがある．

・移動ロボットの可能な回転最小半径を仮定し，できるだけ経路長を短くすることを考慮すると，図12.6のような１０種のパターンがある．

・経路パターンの良否は経路長が短いかどうかで決める．

・円弧部をクロソイド曲線に置き換えることができる．

・経路生成の詳細な計算方法については3.12.0.2経路生成の詳細説明（ファイル名3-12-0-2AGVpathgeneratnc参照）