高野政晴HomePage
2023-5-23改訂，2023-9-19見直し
・このHomePageには下記の運動解析シミュレータを記載しております．
ロボットシミュレータ （「詳説ロボットの運動学」第1版第3刷，オーム社，高野政晴）
機械振動シミュレータ (「振動学」，「非線形振動学」のどの著書でもよい)
機械運動学(機構学)シミュレータ （「機械運動学」初版第25刷，コロナ社，牧野洋・高野政晴）
・2023年5月23日 「3-11-22ワークの稜とPR接触する操り」を追加しました．
・ロボットシミュレータは全て実行ファイル（****.exe）を載せました．****.exeとglut32.dllを併せてダウンロードしてください．
・2016年1月12日．「3.1.01逆運動学」を改訂しました．例外処置が多く，大きな容量となってしまいました．
一般のロボット解析に利用して便利です．
・このHomePageは下記addressからアクセスできます．
Ｃｏｎｔｅｎｔｓ
１．ロボット評論(2001-1，2001-4) →
削除
（１）「ロボット学」と「ロボット工学」
（２）日本におけるロボット研究の20世紀の流行
（３）ＲＥＣＳ（ロボットと環境の妥協システム）のすすめ(
RECS-Concept )
（４）リサイクルの自動化(RECSの適用例)
２．著書「詳説ロボットの運動」
２．１ 補足説明（2008-4-1改訂）
２．１．１ ベクトル解析
２．１．２ 運動学と力学( 上記と同じファイル )
２．１．３ 減速機の伝達効率
２．１．４ ロボットの線形制御
２．１．５ ロボットのＦＦ制御
２．１．６ ロボットのハイブリッド制御
２．１．７ ロボットの最短時間制御
２．１．８ ロボットの学習制御
２．２ 正誤表(14-04-29改訂)
・以下のシミュレータは3.1.01以外は実行ファイルです．
・実行ファイルはC++6.0で，描画にはOpenGLを使用しました．glut32.dllと一緒にダウンロードして実行して下さい．
・3.1.01のソースファイルの言語はC++2013です．
３．ロボットシミュレーションプログラム
３．１ 逆運動学
３．１ 逆運動学テスト( ソースファイル robinvsource 実行ファイル robinvexe )
３．１．０１ 逆運動学１(解説 補足説明 ソースファイルrobinv1， テスト実行ファイル Invtest 16-01-13改訂）
３．１．０２ 逆運動学２（解説 ソースファイル robinvsource 実行ファイル robinvanime 08-10-26)
３．２ 速度加速度解析(解説 実行ファイル robkineexe )
３．３ 動力学解析(解説 実行ファイル dynamics )
３．４ 全運動学解析(未完 ： 解説 allanlys.c alltest.c)
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以下表示のファイルは実行ファイル ――――――――――――
３．５ ロボットアームの線形制御
３．５．１ 位置誤差・速度フィードバック制御（解説 roblinearctrl1exe 07-03-07）
３．５．２ 位置誤差・速度誤差フィードバック制御（解説 roblinearctrl2exe 07-04-15）
３．６ ロボットアームのＦＦ制御（解説 robFFctrlexe 07-03-07）
３．７ ロボットアームのハイブリッド制御（解説：2.1.6）
３．７．１ トルク制御型ロボットのハイブリッド制御（解説 robhybridctrl1exe 07-03-07）
３．７．２ 位置制御型ロボットのハイブリッド制御（解説 robhybridctrl2exe 07-03-07）
３．
８ ロボットアームの最短時間制御
３．８．１ 最短時間制御と軌道追従フィードバック制御の比較（解説 robtoctrl1exe 08-11-10）
３．８．２ ロボットパラメータ誤差の位置決め誤差への影響（解説 robtoctrl2exe 08-11-10）
３．８．３ 状態観測最短時間制御（解説 robtoctrl3exe 07-04p-09）
３．８．４ 直交座標ロボットによるCP運動の最短時間制御（解説 robcptocxyexe 07-06-29）
３．８．５ 円筒座標・SCARAロボットによるCP運動の最短時間制御（解説 robcptoc2exe 07-06-19）
３．
９ ロボットアームの学習制御
３．９．１ CP運動の学習制御（解説 roblrncpctrlexe 07-07-13）
３．９．２ PTP運動の学習最短時間制御（解説 roblrntoctr2exe 07-07-14）
３．１０ 冗長ロボットの障害物回避経路生成
３．１０．１ 直線回避による位置決めと経路生成（解説 lineavoidexe 09-11-10）
３．１０．２ 薄壁の隙間通り抜けによる位置決めと経路生成（解説 補足説明 ThinSlitPassexe 10-01-14）
３．１０．３ 薄壁の穴通り抜けによる位置決めと経路生成（解説 補足説明 ThinHolePassexe
12-08-15）
３．１０．４ 厚壁の隙間通り抜けによる位置決めと経路生成（解説 補足説明 ThickSlitPassexe 15-03-23）
３．１０．５ 厚壁の穴通り抜けによる位置決めと経路生成（解説 ThickHolePassexe 19-07-20）
３．１１ 多指ハンドの運動学と力学
３．１１．１ 指の腹による物体把握の運動学（Manual FingerGrasp1exe 20-6-12
）
３．１１．２ 指の腹によるPR接触の操り運動
3.11.2.1 曲面とPR接触する操り（Manual FinPRManip21exe 23-1-18改訂 ）
3.11.2.2 稜とPR接触する操り（Manual FinPRManip22exe 23-5-23）
３．１１．３ 指の腹によるTR接触の操り運動
3.11.3.1曲面とTR接触する操り 3.11.3.2稜とTR接触する操り
３．１１．４ 指の腹によるSR接触の操り運動
3.11.4.1曲面とSR接触する操り 3.11.4.2稜とSR接触する操り
３．１１．５ 指先によるPR接触の操り
3.11.5.1曲面とPR接触する操り 3.11.5.2稜とPR接触する操り
３．１１．６ 指先によるTR接触の操り：尖点指先による操り
３．１１．７ 1リンク2指の腹による物体把握の静力学（解説 2FinGraspStaticsexe 20-9-18）
３．１１．８ 物体操りの準静力学
３．１２ 移動ロボットの走行制御
３．１２．０ 移動ロボット走行の基礎理論 (3.12.01〜3.12.01.5の統合08-10-20)
3.12.0.1 運動方程式 3.12.0.2 PTP運動の経路生成 3.12.0.2C 経路生成の詳細
3.12.0.3 CP運動の具体例 3.12.0.4 クロソイド曲線 3.12.0.5
経路走行と所要時間
３．１２．１ 経路生成とフィードバックなしの走行制御（解説 AGVpath 08-12-26改訂)
３．１２．２ AGV機構誤差に起因する軌道誤差（解説 AGVerrexe ）08-2-18作成→08-10-20改訂）
３．１２．３ 軌道誤差の線形フィードバック制御
３．１２．３．０ 制御の基本形（解説 AGVFBC0exe 08-10-06）
３．１２．３．１ 経路追従制御（解説 AGVFBC1exe 08-10-08）
３．１２．３．２ AGV機構誤差に起因する軌道誤差のフィードバック制御（解説 AGVFBC2exe 08-10-10）
３．１２．４ 離散的経路観測による軌道誤差のサンプル値制御（解説 補足説明 AGVSMPC0exe 08-10-08）
３．１２．５ 既知環境の障害物回避する経路生成(限界等高線法）（解説 補足説明 AGVpathsearchexe
2009-6-23改訂）
３．１２．６ 接触センサによる未知環境の経路探索（解説 AGVpathsearch2exe 09-7-10）
４．機構振動シミュレータ 目次
４．１ 振動工学(線形振動 ランダム振動 非線形振動 06-01-20)
４．３ 制御理論(MSCプログラム．C++は未完)
４．４ 静力学(MSCプログラム．C++は未完)
６．IJRR誌論文要約（説明 年代別要約 分野別要約）→ 閉鎖しました(22-9-8)
御意見・御質問等ございましたら takanokikijin9110@nifty.com までご連絡ください．