高野政晴HomePage             16-0-20改訂

 

2016120日,全ての項目を入れ替えました.

・ロボットの運動学の学習に支援できると思います.

 学習の参考書は「詳説ロボットの運動学」,第1版第3刷,高野政晴,コロナ社,200512月です.

・また,振動工学,機構学の学習のためのシミュレータも記載しております.

 振動工学は非線形振動が記載されている著書ならどれでも可.

機構学は「機械運動学」,精密工学講座―6,第1版第23刷,牧野洋・高野政晴,コロナ社,201310月を基にしております.

201541日,ロボットシミュレータ「3.10.4厚壁の隙間通り抜けによる位置決めと経路生成」(修正版)を追加しました.

2015523日,ロボットシミュレータは全て実行ファイル(****.exe)を載せました.****.exeglut32.dllを併せてダウンロードしてください.

2016112日.「3.1.01逆運動学」を改訂しました.例外処置が多く,大きな容量となってしまいました.

一般のロボット解析に利用して便利です.

・このHomePageは下記addressからアクセスできます.

       http://homepage2.nifty.com/my-takano/ 

             http://takano.a.la9.jp/

 

・従来接続していた関西大学のHomePageアクセスは中止します.

 

         Contents

 

1.ロボット評論(2001-12001-4)

 (1)「ロボット学」と「ロボット工学」

(2)日本におけるロボット研究の20世紀の流行

3)RECS(ロボットと環境の妥協システム)のすすめ( RECS-Concept )

(4)リサイクルの自動化

 

2.著書「詳説ロボットの運動」

2.1 補足説明(2008-4-1改訂)

2.1.1 ベクトル解析

2.1.2 運動学と力学( 上記と同じファイル )

2.1.3 減速機の伝達効率

2.1.4 ロボットの線形制御

2.1.5 ロボットのFF制御

2.1.6 ロボットのハイブリッド制御

2.1.7 ロボットの最短時間制御

2.1.8 ロボットの学習制御

2.2 正誤表(14-04-29改訂)

 

・以下のシミュレータは3.1.01以外は実行ファイルです.

・実行ファイルはC++6.0で,描画にはOpenGLを使用しました.glut32.dllと一緒にダウンロードいて実行して下さい.

3.1.01のソースファイルの言語はC++2013です.

 

3.       ロボットシミュレーションプログラム

3.1 逆運動学

 3.1.01 逆運動学1(解説 補足説明 robinv1(ソースプログラム) Invtest (テスト実行プログラム) 16-01-13改訂)

 3.1.02 逆運動学2(解説  robinvanime  08-10-26)

3.2 速度加速度解析(解説 robkine-exe )

3.3 動力学解析(解説 dynamics )

3.4 全運動学解析(未完 解説 allanlys.c  alltest.c)

3.5 ロボットアームの線形制御

3.5.1 位置誤差・速度フィードバック制御(解説 roblinearctrl1-exe 07-03-07

3.5.2 位置誤差・速度誤差フィードバック制御(解説 roblinearctrl2 07-04-15

3.6 ロボットアームのFF制御(解説  robFFctrl 07-03-07

3.7 ロボットアームのハイブリッド制御(解説2.1.6

 3.7.1 トルク制御型ロボットのハイブリッド制御(解説 robhybridctrl1 07-03-07

 3.7.2 位置制御型ロボットのハイブリッド制御(解説 robhybridctrl2 07-03-07

3. 8  ロボットアームの最短時間制御

3.8.1 最短時間制御と軌道追従フィードバック制御の比較(解説  robtoctrl1 08-11-10

3.8.2 ロボットパラメータ誤差の位置決め誤差への影響(解説  robtoctrl2 08-11-10

3.8.3 状態観測最短時間制御(解説  robtoctrl3 07-04-09

3.8.4 直交座標ロボットによるCP運動の最短時間制御(解説  robcptocxy 07-06-29

3.8.5 円筒座標・SCARAロボットによるCP運動の最短時間制御(解説 robcptoc2 07-06-19

3. 9  ロボットアームの学習制御

3.9.1 CP運動の学習制御(解説  roblrncpctrl 07-07-13

3.9.2 PTP運動の学習最短時間制御(解説 roblrntoctr2 07-07-14

3.10 冗長ロボットの障害物回避経路生成

 3.10.1 直線回避による位置決めと経路生成(解説 lineavoid 09-11-10

 3.10.2 薄壁の隙間通り抜けによる位置決めと経路生成(解説 補足説明  ThinSlitPass 10-01-14

 3.10.3 薄壁の穴通り抜けによる位置決めと経路生成(解説 補足説明  ThinHolePass  12-08-15

 3.10.4 厚壁の隙間通り抜けによる位置決めと経路生成(解説 補足説明 ThickSlitPass  15-03-23

 3.10.5 厚壁の穴通り抜けによる位置決めと経路生成(未完)

3.11 多指ハンド(未完)

 3.11.1 指先による物体把握と操りの逆運動学

 3.11.2 指先による物体把握と操りの順運動学

 3.11.3 指の腹による物体把握と操りの逆運動学

 3.11.4 指の腹による物体把握と操りの順運動学

3.12 移動ロボットの走行制御

 3.12.0 移動ロボット走行の基本理論(08-10-20)

3.12.0.1 運動方程式   3.12.0.2 PTP運動の経路生成 3.12.0.2C 経路生成の詳細

3.12.0.3 CP運動の具体例 3.12.0.4 クロソイド曲線   3.12.0.5 経路走行と所要時間

 3.12.1 経路生成とフィードバックなしの走行制御(解説 AGVpath 08-12-26改訂)

 3.12.2 AGV機構誤差に起因する軌道誤差(解説 AGVerr 08-2-18作成→08-10-20改訂)

 3.12.3 軌道誤差の線形フィードバック制御

  3.12.3.0 制御の基本形(解説 AGVFBC0 08-10-06

  3.12.3.1 経路追従制御(解説 AGVFBC1 08-10-08

  3.12.3.2 AGV機構誤差に起因する軌道誤差のフィードバック制御(解説 AGVFBC2 08-10-10

 3.12.4 離散的経路観測による軌道誤差のサンプル値制御(解説 補足説明 AGVSMPC0 08-10-08

 3.12.5 既知環境の障害物回避する経路生成(限界等高線法)(解説 補足説明  AGVpathsearch 2009-6-23改訂)

 3.12.6 接触センサによる未知環境の経路探索(解説 AGVpathsearch2 09-7-10

 

4.教育用シミュレータ(項目の選択

4.1 振動工学(線形振動 ランダム振動  非線形振動 06-01-20)

4.2 機構学(リンク機構 カム機構 歯車機構

4.3 制御理論(MSCプログラム.C++は未完)

4.4 静力学(MSCプログラム.C++は未完)

 

5.ロボット専門用語事典(ロボット用語索引 ロボット用語

 

6.IJRR誌論文要約(説明 年代別要約 分野別要約

 

7.       過去の研究成果(研究成果の概要 役に立つ技術)

 

8.       過去の発表論文・著書(年代別 分野別)

 

御意見・御質問等ございましたら takanokikijin9110@nifty.com までご連絡ください.